Brazo Robótico Implementado con Arduino

Convocatoria: Mini-Proyectos

La visión computacional que tiene por objetivo es proveer a la computadora de un sistema que le permita “entender” una imagen. Una manera de probar que la computadora ha podido entender una imagen es interactuando con los objetos de una imagen, por ejemplo moviéndolos de lugar. A la vez, es necesario que la computadora tenga los medios físicos para manipular objetos.

Objetivos y metas:
Los objetivos de este proyecto fueron:
•Elaborar un interfaz entre la computadora y un brazo robótico que permita, a través de comandos, la manipulación de un brazo robótico didáctico.
•Proveer a la computadora de un sistema de visión básico.

Material:
•Brazo Robótico: con mando cableado y con cinco grados de libertad. Equipado con 5 motores independientes, las palancas de la unidad de control controlan la rotación de la base, el movimiento del codo y de la muñeca y la apertura y cierre de la pinza. Podrá agarrar, liberar, levantar, bajar y girar.

•Arduino: Usado para la Programación del brazo.

•Módulos de Control de Motores: MotoMamaL298NH-bridgeDCMotor Stepper Driver Chip Shield[2] de la compañia ITead Studio.

Ensamble de los modulos:

Ensamble final del brazo robótico, arduino y los 3 módulos de control de motores:

A continuación se muestra el funcionamiento del brazo robótico:

Conclusiones:
Se elaboró una interfaz para controlar desde la computadora un brazo robótico didáctico basado en arduino y C#. Se puede puede mover el robot presionado los botones correspondientes o a través de comandos. El modo comando va a ser de especial utilidad ya que va a permitir realizar moviemitnos de manera automática.
La interfaz apoyará en las tareas de prueba de algoritmos de visión computacional.

Trabajo futuro:
Aún falta agregar funcionalidades al sistema, como lo son:
•Una forma de controlar la posición exacta de las articulaciones del robot.
•Una forma de controlar la velocidad de movimiento de las articulaciones.
•Una sintaxis (lenguaje) para dar los comandos de movimientos de manera fácil al robot.
•un sistema propiamente de visión computacional Se planea realizar dichas tareas en los próximos meses.

Jorge Author

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