Manipulación de un brazo robótico usando señales EMG

RESUMEN

Las señales electromiográficas superficiales (EMG) son señales asociadas a movimientos musculares capturadas mediante unos electrodos a nivel de piel. En este trabajo se muestra como estas señales pueden ser usadas para controlar los movimientos de un brazo robótico. Como parte de este trabajo se diseñaron los dispositivos de captura de señales EMG, los de manipulación del brazo robótico y del dispositivo de comunicación entre los dispositivos de captura y manipulación.

CONCLUSIONES

Como conclusiones generales de este trabajo tenemos lo siguiente:

• Es posible manipular un brazo robótico usando señales EMG en tiempo real.

• Es difícil controlar un motor DC debido a que su rotación se puede ver afectada por la dirección en la que se mueve.

• Se necesita considerar la coactivación muscular para definir reglas de activación de los motores al realizar movimientos naturales del brazo.

En base a estas conclusiones, se tiene planteado el siguiente trabajo futuro:

• Es necesario hacer pruebas usando diferentes movimientos del brazo para entrenar un clasificador, a fin de tener un control mas natural del brazo robótico.

• Hay que diseñar un control mas robusto, que no sea tan sensible a cambios en los niveles de activación muscular.

• Hay que diseñar un sistema de calibración automático a fin de que el sistema pueda ser usado por diferentes usuarios.

AntonioG Author

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